哈尔滨到延边旅游攻略自驾需要大约5小时左右，具体时间取决于您的出发时间和路况。

以下是一个可能的行程安排： 第一天：从哈尔滨出发，驾车前往图们市，游览图们江风景区，晚上入住图们市酒店。 第二天：早上从图们市出发，驾车前往长白山风景区，游览长白山天池、长白山火山口等景点，晚上入住长白山酒店。 第三天：早上从长白山出发，驾车前往延吉市，游览延吉市人民公园、延边博物馆等景点，晚上入住延吉市酒店。 第四天：早上从延吉市出发，驾车前往珲春市，游览珲春大峡谷、珲春冰雪大世界等景点，晚上入住珲春市酒店。 第五天：早上从珲春市出发，驾车返回哈尔滨。